簡(jiǎn)介

實(shí)現(xiàn)目標(biāo)：機(jī)器人抓取三種類(lèi)型的相控陣天線(xiàn)零件（KK/TR），進(jìn)行零件組裝。組裝完畢，將該零組件放置到專(zhuān)用工位，由機(jī)器人將該零組件安裝至網(wǎng)絡(luò)模塊相關(guān)位置。

關(guān)鍵技術(shù)：視覺(jué)檢測(cè)、圖形識(shí)別、伺服定位、機(jī)器人通信、機(jī)器人定位

上、下料方式：

KK插件：利用原振動(dòng)盤(pán)，繼續(xù)采用振動(dòng)上料

TR插件：采用手持托盤(pán)定位插件，人工放置到機(jī)器人提取工位

網(wǎng)絡(luò)模塊：人工放置到原龍門(mén)系統(tǒng)機(jī)器人裝配工位

工作邏輯

1200型號(hào)機(jī)器人從TR托盤(pán)提取TR機(jī)構(gòu)，將其放至KK裝插工位，并進(jìn)行TR識(shí)別，檢測(cè)合格的TR機(jī)構(gòu)在KK插裝工位等待KK裝插，1200機(jī)器人再?gòu)恼駝?dòng)盤(pán)中抓取未經(jīng)過(guò)試插的KK，將其放到TR機(jī)構(gòu)進(jìn)行裝插，KK-TR組件裝插完成后，1200型號(hào)機(jī)器人將該KK-TR組件放至過(guò)濾工位，由1600型號(hào)機(jī)器人再將該KK-TR組件提取檢測(cè)，檢測(cè)合格再由1600機(jī)器人將其插裝在網(wǎng)絡(luò)模塊對(duì)應(yīng)需插裝位置上。檢測(cè)不合格的KK-TR或組件都由當(dāng)前提取機(jī)器人放至廢料盒。

根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)既有設(shè)備配置，機(jī)器人系統(tǒng)全部利舊視覺(jué)檢測(cè)部分由于原配置參數(shù)不全，只考慮局部利用即只利用安裝工位的相應(yīng)空間，其余的光源和相機(jī)及計(jì)算機(jī)全部更換，以適應(yīng)當(dāng)前三種產(chǎn)品的檢測(cè)尺寸視場(chǎng)范圍和精度。

系統(tǒng)構(gòu)成及部置

1）系統(tǒng)的主要組成模塊總結(jié)如下圖：

圖2- 8系統(tǒng)組成示意

視覺(jué)系統(tǒng)及軟件

1)        基于操作習(xí)慣，改造后的系統(tǒng)人機(jī)界面還是將盡量與原人機(jī)交互界面布局保持一樣或相似。視覺(jué)系統(tǒng)顯示當(dāng)前各工位視覺(jué)運(yùn)算的結(jié)果，同時(shí)，將計(jì)算的數(shù)值和圖像保存在本地計(jì)算機(jī)硬盤(pán)當(dāng)中。操作人員可以隨時(shí)進(jìn)行數(shù)據(jù)導(dǎo)出。

2)        支持現(xiàn)場(chǎng)大屏幕顯示軟件，通過(guò)車(chē)間大屏顯示清晰顯示設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)。

采用HALCON進(jìn)行三維圖像算法開(kāi)發(fā)，MVTec HALCON 是一款綜合性的機(jī)器視覺(jué)標(biāo)準(zhǔn)軟件，擁有全球通用的集成開(kāi)發(fā)環(huán)境 (HDevelop)。節(jié)省成本并縮短產(chǎn)品時(shí)間。